左右勾拳、侧踢、闪避、冲撞、倒地起身、KO……2025年5月25日晚，《CMG世界机器人大赛·系列赛》机甲格斗擂台赛在一声声“剐蹭声”中结束。

这是全球首个以人形机器人为参赛主体的格斗竞技赛事，四支来自外部的专业人员采用手柄操控操控宇树G1机器人在擂台上“施展拳脚”。而后经过三轮、共十二回合的格斗比拼，黑队“AI策算师”夺得冠军。

本次比赛的赛制规则是：击打击中头部或躯干为有效打击，正面击打和背面击打都算。击中手部1分，击中腿部3分；倒地一次扣5分，如果击倒在地8秒不起，直接扣10分，比赛结束。三个回合，每个回合2分钟，三个回合总积分最高的选手获得胜利。

宇树G1人形机器人是作为唯一参赛机型亮相赛场的，内嵌算法由四个比赛团队自研。官方数据显示，宇树G1身高约130cm，体重约35kg；电池续航约2小时，最高移动速度达2米/秒；具备快速恢复平衡和自主起身的能力。此前，财经网科技前往宇树科技总部探访，除了跳舞、打拳，宇树G1还更新了拥抱、飞吻、鼓掌等多个动作。

宇树科技相关负责人表示机器人在对抗中保持平衡，主要依赖于仿真环境的AI强化学习和本体关节的感知。首先动作捕捉会基于一些专业的格斗运动员，（根据）他们的动作捕捉数据，让机器人在虚拟的世界里来学习这些动作。

在比赛过程中，可以看到机器人偶尔还是会出现踉跄、摔倒等情况，但是令观众很震惊的是，其跌倒起立后的速度和丝滑度。一名机器人爱好者表示，自己全场观看了比赛，“从前年在机器人大会上看到人形机器人还是踉踉跄跄，再到2年后能跳舞、丝滑出拳、倒下后灵活起立并稳定支撑，发展速度已是惊人。但是整体行业仍处于早期，各个方面还有很大发展空间。”

针对本次格斗比赛为什么采用手柄操作、训练过程有哪些难点、格斗模式下相比普通模式有哪些不同，以下为宇树科技相关负责人的解答：

Q：G1机器人操控方式有哪些？比赛中主要采取的是哪种操作模式？

宇树科技：目前机器人的操作模式主要包括AI语音操控、手柄操控、体感操控。各有优缺点。

Q：这次格斗比赛为什么使用手柄操作？

宇树科技：AI语音操控响应延迟比较明显，很影响对机器人的实时控制。采用手柄操控作为核心交互方式，大幅提升了比赛的竞技性、趣味性、实时性和娱乐性，让参赛者更直观、更精准地操控机器人，从而增强沉浸体验感和战术自由度。

手柄操控更易于上手，能让更多普通用户也能享受机器人竞技乐趣，有利于扩大参赛者范围，推动人形机器人竞技普及。体感操控在沉浸感上更具潜力，宇树也已经开发了一套体感人形机器人控制系统，后续的比赛应该就可以给参赛者使用。

Q：G1格斗模式最难训练的动作是什么，主要难点在哪？

宇树科技：瞬间爆发力要求高：需要机器人具备强大的动力系统来提供足够的扭矩，以实现快速动作响应。

控制算法精准度和稳定性要求高：控制算法要实时处理大量传感器数据，精确计算身体各部位的运动轨迹与发力时机，实现对多关节、重心、姿态毫秒级的精准控制，保证动作既有力又不失协调。

机械结构强度要求高：在进行该动作时，机器人的机械结构需要承受较大的冲击力，对关节、骨骼等结构的强度和稳定性提出了很高的要求。

Q：G1格斗模式下哪些关节在哪个动作下发力（或产生扭矩）较大，瞬时能达到多少？

宇树科技：髋关节：在进行踢腿动作时，髋关节需要产生较大的扭矩来带动腿部的摆动和发力。

膝关节：在一些需要腿部弯曲和发力的动作中，如勾拳、蹲下起身等，膝关节会承受较大的扭矩。

肩关节：在进行拳击、挥拳等手臂动作时，肩关节需要发力带动手臂的运动，产生较大的扭矩。在快速出拳或发力较大的拳击动作中，肩关节的瞬时扭矩会达到较高水平。

Q：机器人在对抗中保持平衡是否主要依赖于仿真环境的强化学习和本体关节的感知？IMU、力传感器是否在仿真训练中发挥作用？

宇树科技：是的，机器人在对抗中保持平衡主要依赖于仿真环境的AI强化学习和本体关节的感知。通过对大量平衡数据的学习和模拟训练，机器人能够不断优化自身的平衡控制策略，同时本体关节的高精度传感器能够实时感知身体各部位的姿态和受力情况，为平衡控制提供关键数据。

同时，IMU（惯性测量单元）在机器人保持平衡中发挥着重要作用，在仿真训练中同样不可或缺。IMU可以实时监测机器人的姿态、加速度等信息。

Q：在格斗模式的平衡性训练中，相比于普通模式，做出了哪些调整，是否进行了模拟撞击、模拟机器人倾斜状态等？

宇树科技：在格斗模式的平衡性训练中，会进行模拟撞击训练，让机器人在受到来自不同方向、不同力度的撞击时，能够迅速做出反应并调整身体姿态，以保持平衡。通过对撞击场景的模拟和反复训练，机器人可以学习到如何在复杂的对抗环境中稳定身体，避免摔倒。

也会进行模拟机器人倾斜状态的训练，使机器人能够在感受到身体倾斜时，及时采取措施进行调整，如通过腿部关节的灵活运动来降低重心、调整身体姿态，或通过手臂的摆动来辅助维持平衡，从而提高在格斗中的稳定性和抗干扰能力。

Q：机器人击打目标时，关节电机的电流会比正常动作下瞬时增加X倍，能否给个量化范围？

宇树科技：关节电机在击打目标时电流会比正常动作下瞬时增加数倍，具体增加的倍数取决于动作的力度、速度。

Q：参赛的G1手臂是有7个自由度？比常规的5个自由度多出哪两个？主要支持哪些动作？

宇树科技：手臂7个自由度，多出的2个手腕自由度使机器人的手臂动作更加灵活多样，在格斗中进行更灵活的招式变化，如勾拳、摆拳、上勾拳等拳击动作中的手腕调整，增加攻击的角度和灵活性。

Q：参赛的G1有几种倒地起身动作？

宇树科技：可以根据摔倒的姿势，自动选择调整正面起身或者背面起身。

Q：机器人格斗动作的示教员，是普通员工？还是较专业的格斗爱好者？专业运动员？

宇树科技：这次比赛的格斗动作，采集自外部专业人员，用来给AI模型提供学习参考。